抄録
近年，医療・福祉分野においてロボットの利用が検討され始めている．動物と触れ合うことによる癒し効果を治療に役立てようとするアニマルセラピーの分野では，感染症などの危険がないことから，動物型ロボットにより同様の癒し効果を得るロボットセラピーが注目され始めている．このような動物型ロボットが癒し効果を発揮するためには実際の動物に近い動作をすることが重要である．本報では基本的な動作である「歩行」に着目し，４脚ロボット「ＡＩＢＯ（Ｓｏｎｙ製）」の動物的な歩容生成法について報告を行う．
歩容生成では，まず１脚のみに着目した動作生成を行う．実際の犬の歩行時の脚軌道をベースとし，遺伝的アルゴリズムを用いてロボット用に最適化を行う．最適化された脚軌道を用い，４脚の切り替えタイミングを動物学における基本的な歩容である「トロット」に一致させることで動物的な歩容生成を行う．
