抄録
介護者の負担軽減および高齢者や障害者の自立支援を目的として自律移動車椅子ロボットDREAM-3の研究開発を行ってきた。DREAM-3は環境認識のための各種センサシステムが装備されており、それらを用いて走行環境の認識を行う。このセンサシステムから得られた環境情報をあらかじめ保持している地図情報である環境マップに描き込む。そして、環境マップをもとにFuzzy 推論を用いて行動選択を行い、走行する。本稿では新たに、学習機能付き半自動車椅子ロボットDREAM-4を提案する。DREAM-4は搭乗者がジョイスティックにより操作する。そして、車椅子が危険を感知した場合には自動で徐行および回避行動をとる。さらに半自動DREAM-4は、搭乗者の操作の特徴に合わせて学習を行うことで、操縦を容易にすることを目的としている。
