抄録
人間の生活環境はロボットのために統一されていないため，事前に設計者が用意した動作パターンは，環境の違いにより動作の目的達成が困難になることがある．目的達成が困難な動作は，環境に合わせて修正することでその環境での目的達成が可能な動作となる．動作修正に利用する指針として，目的達成時におけるセンサ入力の不変性に着目する．ロボットはその不変性を自律的に発見することで，その情報に基づいて実行した動作を評価することが可能となる．提案する評価関数に基づいて動作を探索することによって新規動作を生成する手法を実現した．
