抄録
近年、自律型ロボットの制御には高価なレーザシステムに代わって従来間接的にロボットの情報を得るために用いられてきたビデオカメラを併用もしくは単独で使用することにより自律制御を行う研究が盛んである。この傾向は画像処理分野での安価なビデオカメラの情報からレーザー光やマーカーを利用することなく3次元的な対象物の情報を認識する技術(SfM Structure from Motion）の確立が主たる要因である。UAV制御システムでもこの技術を従来の制御システムと組み合わせることにより安価でより精度と柔軟性の高い操縦システムの構築の可能性を示唆した。本研究では小型搭載用計測システムを開発し、その評価および自律制御のための基礎研究を行った。
