抄録
ヘリコプタは，機動性が高く，狭い空間でも飛ぶことができるだけでなく垂直上昇や空中での静止，後退など飛行機やほかのエアクラフトにない優れた飛行特性を持つ．これらの理由から災害時などの室内探索などでは小型ヘリコプタに有利な点が多く，近年小型ヘリコプタの自律飛行への需要というものが高まってきている．しかし，ヘリコプタは強い非線形性や他軸干渉などの性質を持ち，さらに小型ヘリコプタは外乱の影響の大きさやペイロード重量の制限などから内界センサによる自律飛行が成功した例はほとんど報告されていない．本研究では小型ヘリコプタに内界センサを搭載し飛行空間を限定しない自律飛行を目標とする．本稿では小型ヘリコプタの運動方程式からファジィモデルを構築し，LMIによって制御器を設計することによってヘリコプタの自律飛行が可能となることをシミュレーションにおいて確認する．
