抄録
ヘリコプタは，機動性が高く，垂直上昇や空中での静止，後退など飛行機やほかのエアクラフトにない優れた飛行特性を持つ．これらの理由から災害時などの室内探索などではマイクロヘリコプタに有利な点が多く，マイクロヘリコプタの自律飛行への需要は高まってきている．
しかし，ヘリコプタは非線形性が強く制御が困難とされている．近年，非線形制御を行う手法としてsum of squares (SOS)によるアプローチが注目されている．この手法では従来の線形行列不等式（LMI）によるアプローチで扱えるクラスを包括しさらに広いクラスを扱うことができるため制御性能の向上が期待できる．本稿ではLMIに基づくアプローチとSOSに基づくアプローチによるマイクロヘリコプタの飛行制御の結果を比較し，SOSに基づくアプローチの方が制御性能の点でLMIに基づくアプローチよりも優れていることをシミュレーションの結果から示す．
