抄録
パーティクルフィルタの計算を1CPU+8計算コアのCell Broadband Engineに効果的に並列実装する方法を提案する。実装における問題としてまず、アルゴリズムのリサンプリング部分が並列化困難である点がある。次に、計算コアのローカルメモリ容量が256KBに限られる点がある。また、Cell Broadband Engineの特徴であるSIMD(Single Instruction Multiple Data）演算の有効な活用が課題となる。本研究では、データ転送にDMA(Direct Memory Access) list転送を効果的に用いてローカルメモリ容量の問題を解決する。リサンプリングでは推定精度を保ちつつ、残差リサンプリングを各計算コアで個別に行うことで高速化を図る。SIMD演算には効果的に計算処理を行えるSOAフォームを用いる。性能評価実験により、既存のCPUと比較して高い演算性能が得られることを示す。
