抄録
近年，二足ロボットの歩行の研究では，Central Pattern Generator（CPG）および受動的歩行が着目されている．我々はCPGと動的関節受動化に基づく歩行運動制御手法を提案する．CPGに基づく運動制御は環境の変化に対して頑健な歩行を実現可能である．CPGに基づく歩行をはじめとする能動的歩行はエネルギー効率が悪い．対して，受動的歩行は駆動系に何ら制御を行うことなく，エネルギー的に非常に高効率な歩行が可能であるが，下り坂でしか歩行できず，環境変化に弱い．我々は歩行制御において能動的歩行と受動的歩行の特長をあわせ持つことが重要であると考える．本稿では，能動歩行制御としてCPG を利用し，CPG に基づく歩行において関節制御の動的受動化メカニズムを提案し，環境変化に頑健で，かつエネルギー効率の良い歩行制御を実現する．歩行制御実験を行い，関節制御の動的受動化の有効性を確認した．
