抄録
2次元ファジィコントローラである状態ベクトルファジィ制御装置を複数個有機的に結合する制御方式は1991年に開発され、第一回ＦＡＮシンポジュームで発表されている.。これはカート・ポール系のポールを垂下状態から振り上げ、倒立安定化とカート位置決め制御を同時に行う制御方式である。その後、この制御方式はアーム・ポール系などに応用される。また、これらのコンピュータシミュレーションが《技術交流 in つくば２０００》において実演される。本研究ではこの制御方式をセグウエイ型同軸二輪車走行制御に適用し、曲面路面走行などを実現している。さらに、本制御方式は2個の並列ポールを有するカート・ポール系の２ポール同時倒立安定化制御に適用される。一工夫の結果、カート原点での２ポール同時倒立の目的は達成している。しかし走行などに問題は残る。研究の持続が必要であり、有益である。
