抄録
我々は、劣駆動一輪車を開発してきた。これは、左右の安定性を保つためＤＣモータで駆動される円盤、前進するためにＤＣモータで駆動される車輪、ならびに車体からなる。このロボットは２つのモータのみを搭載しており、直接ヨー角を変化させる力を持たない。本論文では、正弦波入力を用いてそのヨー角を変化させるための制御方法を提案する。ここで、ピッチ方向とロール方向に与える入力は同じ周波数を持つ。まず、ヨー角の変化率が、２つの正弦波の位相差によって変わることを示し、この位相差を調節することでヨー角をある値からゼロへ戻すレギュレータを提案する。次に、この位相差とヨー角変化率の関係と金山によって提案された目標値追従制御を組み合わせた目標値追従制御を提案する。最後に、この２つの制御器の性能をシミュレーションで確認する。
