音声教示によるロボット鉗子の3次元位置制御

泉 清高; 徳永 拓也; 黒川 哲; 西田 秀二郎; 渡辺 桂吾

doi:10.14864/fss.25.0.59.0

第25回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: 1E2-01

DOI https://doi.org/10.14864/fss.25.0.59.0

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

音声教示によるロボット鉗子の3次元位置制御

泉清高, 徳永拓也, *黒川哲, 西田秀二郎, 渡辺桂吾

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キーワード: ファジィ推論, オンライン更新, 音声教示, ロボット鉗子, 位置制御

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抄録

音声教示制御において，音声指令に含まれるあいまい性を考慮しつつ，オンラインでのファジィルール更新手法を提案する．過去の教示からファジィルールの後件部を更新する．音声教示システムとしてファジィコーチ・プレイヤーシステムを採用し，提案手法による拡張を行い，ロボット鉗子の3次元位置制御に適用する．本手法の有効性を実験により検証する．

責任著者(Corresponding author)

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