抄録
近年のヒューマノイドに関する研究は広く行われており、生活補助や介護福祉などへの応用が広く期待される。
多種多様な動作環境に利用可能なロボットの動作パターンを事前にすべて用意することは困難である。環境ごと
の動作獲得を併用することが考えられ、他の作業者の動作をまねる動作獲得手法が注目される。従来法では、す
べての動作で利用される関節時系列情報すべてを観測し、DPマッチングなどにより個別の動作パターンを獲得し
ていた。しかし多くの動作は観測する関節次元すべてを使って表現されるものではなく部分関節により表現され
る。また表現関節の異なる複数の動作を併用することで作業の効率化する必要がある。これまでの手法で獲得さ
れた全関節次元での動作パターンでは重畳が困難となる。そこで本稿では、全関節次元で観測された時系列関節
角度情報から動作表現に必要な関節を同定し、動作重畳に利用しやすい部分関節での動作獲得法を提案する。
