音声教示システムの経験的ファジィ更新則

泉 清高; 辻村 健; 西田 秀二郎; 渡部 洋文; 渡辺 桂吾

doi:10.14864/fss.26.0.102.0

第26回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: MH4-2

DOI https://doi.org/10.14864/fss.26.0.102.0

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

音声教示システムの経験的ファジィ更新則

泉清高, 辻村健, *西田秀二郎, 渡部洋文, 渡辺桂吾

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キーワード: 音声教示, ファジィ推論, マニピュレータ, コーチ・プレイヤーシステム

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抄録

音声教示によるロボットマニピュレータの鉗子位置制御において，これらの教示の解釈は，様々な定性的な言語のため，曖昧性を含んでいる．解釈における曖昧性は音声制御システムの重要な課題です．音声教示システムの1つとして，ファジィ推論を用いて曖昧な指令の定量化を行っているファジィコーチ・プレイヤーシステムがある．本稿では，ファジィコーチ・プレイヤーシステムにおけるファジィルールの経験的更新アルゴリズムを提案する．ロボット鉗子位置制御の実験結果により，このアルゴリズムの有効性を検証する

責任著者(Corresponding author)

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