抄録
超高齢社会に突入し，高齢者の生活補助や運動促進のために電動車いすが普及してきた．一方で，電動車いすによる事故の発生も問題視されている．障害物の回避や走行路からの逸脱回避を行うため，走行路の形状を含む地図が必要となる．そこで走行路画像から鳥瞰図を生成し，それらを接続することで走行路の実写地図の生成を試みる．本研究では走行路画像から得られる鳥瞰図をもとにした画像の連結法について提案する．本手法では電動車いすにカメラを搭載して画像の取得を行う．取得画像から透視変換を用いて鳥瞰図を生成する．得られた鳥瞰図から走行路領域のテクスチャ情報を利用し，2枚画像を結合するのに用いる対応点をSURFにより抽出する．対応点は解像度の高い走行路領域の範囲で抽出を行った．得られた対応点から移動量を求め，平行移動によりお互いの鳥瞰図を結合する．本手法により地図作成の検証を行った．
