抄録
ロボットが日常生活において身近になってきており、掃除ロボットなど、人よりも背の低いロボットが普及し始めている。人間とインタラクション可能なより実用的なロボットが近い将来普及すると考えられるが、より直感的なインタフェースが求められる。ジェスチャによる指示は直感的なインタフェースの一つであり、ユーザにとってインタフェースに慣れるための負担にならない。一方で、カメラを天井上向きに取り付けて自己位置同定を行う手法が提案されており、同様にこれを用いた指さしによる指示認識の研究を我々は行ってきた。
そこで本報告では自己位置同定と人間指示の認識によるナビゲーションシステムについて発表する。本発表では天井画像に基づく自己位置同定と、人間指示の認識によるナビゲーションについて実環境でのデモを行う。
