抄録
近年、自律移動ロボットの研究や開発が盛んに行われており、様々な分野で活躍が期待されている。また、ニューラルネットワークなどのソフトコンピューティング手法を用いることにより、柔軟な判断が行えるロボットの研究もなされている。しかしながら、環境が複雑化することで、知能化されたロボットでも、開発者の目標とする行動が実現できない場合がある。そのような時でも、卓越した熟練者の操作によりロボットが目標とする行動を実現することができる。
本研究では、ロボットに熟練者の操作を学習させることで、目標の実現が可能かを確かめるものである。対象として、市販されている一般的なラジコンカーを使用する。熟練者はラジコンカーを天井カメラからの映像をもとに8の字に操作する。プロポから得られる複数の電圧をCMAC学習の教師信号として学習を行う。実験により、8の字走行がほぼ人間の操作どおりのスキルとして学習できることを確認した。
