抄録
自律移動ロボットの研究において周囲360度の全周環境を取得するためにオムニミラーを用いた全方位視覚がよく用いられる．しかし，周囲に移動体が存在する場合にはオクルージョンが発生し自己位置同定が不安定になる場合がある．一方，天井方向の視覚情報はオムニミラーを用いた全方位視覚に比べ周囲の移動体によるオクルージョンが少なく安定的に取得できる．そこでオクルージョンが発生しにくい天井方向の視覚情報を用いた自己位置同定手法が提案されている．これまでSIFT/SURFなどの局所特徴量とその特徴点の照合を用いた自己位置同定手法を検証してきたが，計算コストが高く，実時間性が問題になっていた．
そこで本論文では天井画像から抽出したエッジを用いたマッチング法を採用し高速化することを目指す．さらにミニチュアサッカーフィールドにおいて，ロボカップ中型機リーグに出場しているロボットを用いた実験を行いその有効性を検証する．
