抄録
当研究室が出場している中型リーグは，ロボットが完全に自律しており，カメラなどのセンサのみで環境を認識し，判断・行動している．RoboCupでは年々自己位置同定技術の重要性が高まっており，ボールをゴールに運ぶだけでなく，フリーキックやパスなどの戦術的な面でも注目されている．介護・福祉ロボットやホームロボットなど人間と共生するロボットは人と同様の環境認識・行動判断能力が求められている．自己位置同定技術はこれらのロボットへの応用も期待できる．
RoboCupにおけるサッカーフィールド環境では様々なセンサを用いることで，自己位置同定に必要な指標をいくつか得ることができる．これらの指標を大きく二つに分類すると，エンコーダによる移動情報や電子コンパスなどから得られる内部情報と，カメラ画像などから得られる外部(周囲)情報に分けられる．本報告では，これらの情報を用いて自己位置同定の検証を行う．
