抄録
近年，複数の自律ロボットを用いてタスクを行わせるマルチエージェントシステムの研究が行われている．そこでグラフ構造状アルゴリズムの自動生成手法であるGraph Structured Program Evolution (GRAPE)を用いてマルチエージェント制御における協調行動の獲得を行った．先行研究において，GRAPEは数値のソートを行うプログラムなどの生成問題においてその有効性が示されている．本稿ではGRAPEをエージェント制御の問題に適用するとともに，グラフ構造の使用頻度に着目した遺伝操作の変更を行い進化の効率化を図った．タスクとしては多数の自律ロボットを用いて物体の搬送作業を行わせる協調荷押し問題を扱い，その有効性を検証した．
