スワームロボットシステムの群挙動の解析：動物行動学に基づくアプローチ

抄録

社会性昆虫を模範とするスワームロボットシステムは，挙動生成に関する研究が多く行われている一方で，生成された挙動の解析法は未だに構築されていないのが現状である． 本研究では，これに焦点を当て，動物行動学の挙動解析で用いられている行動連鎖の概念をロボット群の挙動解析に適用する手法を提案する．これを用いて，社会性昆虫における機能分化の観点から，ロボット群が取る行動連鎖の遷移を追求し，スワームロボットシステムに観測される群挙動の特徴を抽出することを試みる．