力覚を用いた二足歩行ロボットによる視覚障碍者歩行訓練支援システム

抄録

視覚障碍者の歩行訓練は介助者と一緒に室内などで実際に歩行して行う．しかし，訓練には介助者が必要なうえ，転ぶ，ぶつかる等危険も伴う．本研究課題では力覚装置と二足歩行ロボットを使い介助者なしに障碍者が一人で安全に繰り返し歩行訓練を行える”歩行訓練シミュレータ”を開発する．本シミュレータで事前訓練を行うことで実際の歩行訓練を安全に短時間で効果的に行うことが出来る．