二脚歩行ロボットの運動特性を考慮した歩行方法の研究

‐ モータとばねを併用した機構と運動特性 ‐

抄録

近年様々な分野においてロボットの有用性は認められ、利用価値が高まっている。そのロボットの移動手段として、二脚歩行は不整地や連続していない足場でも歩行ができ、また人間の生活空間にも対応している。現在、様々な二脚歩行ロボットが研究開発されているが、まだまだエネルギー効率が良いとは言えないのが現状である。そこで本研究はエネルギー効率を改善するために、モータとバネの併用を検討する。