ばねを用いた二脚機構ロボットの歩行方法

―群知能アルゴリズムによる最適化―

抄録

近年様々な場面でロボットは実用化され、その需要は拡大している。しかしながら、想定される活動空間は常に平面であることは珍しく、移動することは容易ではないために現場へのロボットの投入は未だ限定的である。したがって、不連続的な面に対して接地して移動できるロボットの必要性が認められる。本研究ではロボットの脚機構にバネを取り付けることによって、自立の際のエネルギー効率を重視した。この機体を歩行させようとした時、バネが作用しながらのロボットの歩行は非線形性で複雑なので、群知能アルゴリズムによる最適化を用いてのシミュレーションを行った。