区分的双線形モデルによる自動車型ロボットの追従制御

抄録

非ホロノミックな拘束を有する自動車ロボットの動特性を区分的双線形モデルとしてモデル化し，動的フィードバック線形化手法により目標軌道に追従させる制御器の設計手法を提案した．設計した制御器は従来法による制御器に比べて単純な動特性で構成されるが，同様な制御性能を有する．コンピュータシミュレーションにより提案手法の有効性を検討した．