抄録
現在、様々なロボットコンテストが存在するが、RoboCupは、自律的にサッカーをするロボット競技界である。サッカーロボットが上手く行動するためには、自分の周りの環境に応じたダイナミカルな制御が必要であり、運動性のを高めるためには、下位の制御システムを確立する事は、必要不可欠な技術である。本稿では、ロボカップ中型リーグへの参加を目標として全方位移動サッカーロボット"Braves-1"の開発とその制御システムについて述べる。制御システムは、シミュレーション及び実機での実験を行ったので報告する。
