RoboCup中型リーグのためのボール保持機構の開発

八十原 良隆; 清水 孝成; 鈴木 秀和

doi:10.14864/fss.30.0_616

第30回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: TE2-1

DOI https://doi.org/10.14864/fss.30.0_616

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

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RoboCup中型リーグのためのボール保持機構の開発

*八十原良隆, 清水孝成, 鈴木秀和

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キーワード: ロボカップ, 保持機構, 中型リーグ

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抄録

ロボカップ中型リーグにおいて保持機構は，ボールの確保，スムーズなドリブルを行う上でとても重要な機構の一つである.そのため，本研究ではロボカップのルールに適応したタイヤ型保持機構の製作を行った．また，ロボットの動きに合わせてボールを自然な回転にするためにロボットの動作パラメータから保持機構の回転数を求めた．本稿では，製作した保持機構の機構紹介と制御の手法についての紹介を行う．

責任著者(Corresponding author)

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