無線アドホックネットワーク上における遠隔移動体制御システムの構築

抄録

無線アドホックネットワークを用いた遠隔移動体制御システムを構築する際には、遅延の揺らぎやデータの損失に加え、ハンドオーバー時に生じる通信基地局のローミングが問題となる。そこで、遅延に対してロバストなサーボ系を設計すると共に、データの損失やハンドオーバーの影響を考慮し、遠隔移動体制御システムに適したネットワークアーキテクチャを提案する。今回の提案手法を倒立振子の遠隔操作に適用し、その有効性を評価する。