嗜好推定マップに基づく電動アシスト車いすのファジィ推論型快適走行制御

抄録

車いすの需要は高齢社会による介護者の不足や高齢化のため高まると予想されるが、この中で電動アシスト車いすは小さな操作力で長距離の移動が容易な支援機器の一つである。しかし市販の電動アシスト車いすは万人向けに設計されているため、速い移動速度を好む使用者の場合にはその速度を出力させるような操作を自らが行う必要があり、快適な走行の実現は操作次第で決まることとなり、身体的・精神的負担は小さくない。そこで本研究では、使用者が好む走行を事前に把握して設計すれば負担は軽くなると考え、事前走行とSD法を用いて使用者の嗜好を抽出した嗜好推定マップに基づき、走行制御システムの適切な目標値を設定するようにする。またファジィ推論を用いてその目標値を実現するような制御システムの構築を行う。市販の車いすと提案手法を用いた実験により比較検証を行った結果、走行感覚等における有効性が確認された。