本手法では，Structure from Motion (SfM) を用いて事前に作成した環境地図に合わせたVisual Odometry (VO:画像による自己位置推定手法) によるカメラ軌跡の推定手法とその利用方法を提案する．提案手法では，VOの一つとしてDirect Sparse Odometry (DSO) を取り上げ，このDSOの出力を用いて環境地図上でのカメラ位置姿勢の再計算を行う．その際，これらの関係づけられたカメラ位置姿勢を用いてポーズグラフを作成し最適化することで，DSOで推定される全フレームの環境地図上への位置合わせを実現する．そのため，本手法は単眼のカラーカメラのみで利用でき，学習データも不要であるという利点を有する．提案手法により，事前観測して作成した環境地図と現在ユーザが観測する光景との差から変更のあった箇所を物体単位で認識するシステムを実装し，実験室環境でリアルタイム動作が可能であることを確認した．さらに，既存のデータセットを用いた精度評価の実験を行った結果，提案手法ではDSOのみを用いた場合に比べ位置姿勢推定の精度が向上した．
