高所俯瞰映像中の車両を追跡し，車両速度と車間距離を継続的に推定するシステムを構築した．車両速度・車間距離の推定のためには，追跡車両の座標を直下視点の座標に変換することが必要となる．また，走行車両を構成する画素数が少ないため，検出・追跡に必要な特徴の抽出が難しい．本研究では，追跡車両の座標を直下視点の座標に変換するために，システムの前処理として俯瞰映像から作成した背景画像と直下視画像中のセンターラインを対応付けて座標変換表を作成した．さらに，車間距離の推定対象となる危険車両は大まかに人間が認識できるため，車両検出・車両追跡のために人間が選択した領域をテンプレート画像として抽出後，テンプレートマッチングを行う手法を採用した．上記を統合し，追跡車両の座標を逐次直下視点座標に変換することで車両速度・車間距離を推定可能なシステムを構築した．
