二足歩行ロボットの軌道計画

倒立振子とニューラルネットワークの組合せ

抄録

この論文では次のような立場から, 二足歩行ロボットの軌道計画について述べている.
進行方向の重心の速度と位置だけを前もって与える.
ロボットの重心が倒立振子のように動くと考える.
倒立振子の方程式から計算した重心位置と遊脚足先位置からワールド座標での各関節位置を得るために, Hopfield的なニューラルネットワークによって逆運動学を解く.
この方法についてシミュレーションによって調べた.ここでの方法により定常歩行に満足できる結果が得られ, またインパルス的な外乱に対するロバスト性を示した.ゆえに, ここで提案した方法は簡単化した自律的軌道計画法を与えるものである.