システム制御情報学会論文誌

東洋医学エキスパートシステムの設計と開発

北村新三, 辻茂樹, 田中克己, 松本克彦, 森英樹

1989 年 2 巻 4 号 p. 109-117
発行日: 1989/04/30
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.2.109

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本論文では東洋医学エキスパートシステムの設計と開発について述べる.本システムを開発する過程において様々な問題点やシステムに必要とされる諸機能が明らかになってきており, 特に「可視性」と「可変性」の重要性が明らかになってきた.本論文では, 概念スキーマ, ルールベーススキーマ, オブジェクト指向型ユーザインターフェイスなどから構成される, 高い可視性と可変性を有するエキスパートシステムの概念的なアーキテクチャをまず提案し, つぎに, (完全ではないが) このアーキテクチャに基づいて実現されたわれわれの東洋医学エキスパートシステムについて述べる.

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二足歩行ロボットの軌道計画

倒立振子とニューラルネットワークの組合せ

呉松保男, 北村新三, 中井美行

1989 年 2 巻 4 号 p. 118-127
発行日: 1989/04/30
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.2.118

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この論文では次のような立場から, 二足歩行ロボットの軌道計画について述べている.
進行方向の重心の速度と位置だけを前もって与える.
ロボットの重心が倒立振子のように動くと考える.
倒立振子の方程式から計算した重心位置と遊脚足先位置からワールド座標での各関節位置を得るために, Hopfield的なニューラルネットワークによって逆運動学を解く.
この方法についてシミュレーションによって調べた.ここでの方法により定常歩行に満足できる結果が得られ, またインパルス的な外乱に対するロバスト性を示した.ゆえに, ここで提案した方法は簡単化した自律的軌道計画法を与えるものである.

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受動的適応ループによる適応観測器の構成

井上和弘, 大場和久, 川野肇, 井上和夫

1989 年 2 巻 4 号 p. 128-134
発行日: 1989/04/30
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.2.128

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動特性が未知であったり, パラメータが変動したりするようなプラントに対して'も内部状態が推定できるように, 状態観測器にパラメータ同定器部分を設けて, 変動するパラメータを同定しつつ内部状態を推定する適応観測器が提案された.しかし従来の適応観測器は, 状態推定に要する時間についてはパラメータ同定に一定の時間が必要であり, 従って入力に対するプラント出力の整定時間に比べてパラメータの変動が周期的に頻繁に起こる場合には適応困離となる.
本論文では, 補償要素に近似逆関数を使った受動的適応ループを用いることにより, 変動するパラメータを同定することなく内部状態を推定できる, 入力のリッチネス条件を満たす必要のない構成の容易な適応観測器を提案するものである.

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非線形ディジタルサーボ系の一設計法

徐俊傑, 平井一正

1989 年 2 巻 4 号 p. 135-140
発行日: 1989/04/30
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.2.135

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実際のシステムでは, 非線形特性が必ず存在する.様々な非線形システムに対して, 一般的な結論を出すのは難しいが, 本論文では非線形要素と線形システムが直列に結合する非線形ディジタル制御対象を扱う.このような非線形ディジタル制御対象に対して, 状態フィードバックによる安定化問題を考え, これに基づいて, ステップ状外乱の影響を除去し, ステップ状目標値に追従するような非線形サーボ系の設計法を提案する.

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グラフ位相での収束について

前田肇, 藤田浩治, 児玉慎三

1989 年 2 巻 4 号 p. 141-143
発行日: 1989/04/30
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.2.141

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ロバスト安定性にとって, 伝達関数の近さをグラフ位相で定めることが基本的であることが知られている.本研究ではグラフ位相での収束性を判定するのに従来よりも簡便な収束条件を提示する.すなわちグラフ位相での収束することと正規化右既約分解形が一様収束することと等価なことを示す.

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非干渉系における極配置のための補償器設計

小林伸明, 中溝高好, 笹島良夫

1989 年 2 巻 4 号 p. 144-146
発行日: 1989/04/30
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.2.144

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本報告では, 非干渉系の極配置のための補償器の設計に関する新しい手順を, 多項式行列分解を用いて与えるものであり, 提案する手順に従えば自動的に非干渉系の極配置のための補償器の最小次数, 設計パラメータが容易に決定できる.

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