宇宙作業ロボットの未知把持物体の慣性パラメータ同定

抄録

本論文では, マニピュレータと移動用衛星から構成されるフリー・フライング・スペースロボットが未知物体を把持している場合に, その慣性パラメータを同定する二つの方法について論じている.一方は運動量と角運動量の保存則に基づく方法で, 他方は, Newton-Eulerの運動方程式に基づく方法である.これらの同定手法の特長は, 力やトルクの情報を使わずに, 並進と角度に関する速度と加速度を使う点である.提案手法の有効性は, 数値シミュレーションおよび地上模擬実験によって検証される.