非線形制御理論を用いた車両の経路追従制御と移動計画

切り返しを用いた車庫入れ制御

抄録

移動車両のダイナミクスはnon-holonimicな拘束を持つ運動方程式で表わされるため, 一般のロボットのように容易に制御系を構築することができない.ここでは非線形制御理論を用いて車両の軌道を制御する方法を提案する.具体的には非線形制御理論における厳密な線形化手法と, 時間軸変換を用いて移動車両の直線経路追従制御のためのコントローラを設計し, さらに車両が曲がり角を曲がるときや, 車両の車庫入れなどに有効な車両の移動計画について述べる.