視差画像の輝度値分散を利用したステレオカメラの位置ずれ補正法

抄録

ステレオカメラを利用する場合, カメラ間のカメラキャリブレーションが必要になる.通常, 3次元的な構造が明らかなパターンを用意し, そのパターンから特徴点を取りだし, 各カメラへの投影のされ方を解析して行う.しかし, この方法は, 特徴点の取り出しが安定に行えると限らず最終的に人手で修正することになり労力がかかる.そこで, 本報告では, この問題を解決するために開発した, 生成した視差画像の輝度値の分散を利用した自動カメラキャリブレーション手法について述べる.