抄録
交通事故は,その99%までが一般道路で発生している.しかし,運転支援に関するこれまでの研究は,その複雑な走行環境に対応できていない.本研究では,一般道路の環境に適用可能な衝突防止システムを提案する.本手法では,ステレオカメラから得られる視差情報によって作成された投影視差画像に対し,車速線さ,舵角センサから決定した監視領域にある物体のみを選択的に監視する.実際の走行シーンに適用し,本手法が一般道路においても効率よく危険な状況を判断し,かつ運転者に適切な警報を与えることができることを確認した.
