全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法(ITS画像処理,映像メディア及び一般)

抄録

車両運動を計る方法としてGPSや加速度計などが一般に利用されるが,車両特性の計測や将来的な自動走行などでは,更に高精度な運動推定が求められる.本研究では車載した全方位カメラ映像からStructure from Motionと呼ばれる手法により自己の位置姿勢とシーンの形状を同時推定する.この方法ではピクセル精度の高精度推定が可能である一方,ノイズへの弱さなどが問題とされてきた.本研究では全方位画像列の特徴を活かした工夫により,頑健な運動推定を実現する.