全方位カメラの色相情報を用いたLRFによるロボットの自己位置推定の拡張(2011 International Image Sensor Workshop(IISW)関連およびイメージセンサ一般)

島岡 弘正; 水地 良明; 萩原 良信; 今村 弘樹

doi:10.11485/itetr.35.47.0_13

セッションID: IST2011-71

DOI https://doi.org/10.11485/itetr.35.47.0_13

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全方位カメラの色相情報を用いたLRFによるロボットの自己位置推定の拡張(2011 International Image Sensor Workshop(IISW)関連およびイメージセンサ一般)

島岡弘正, 水地良明, 萩原良信, 今村弘樹

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キーワード: 全方位カメラ, 色相情報, Laser Range Finder, 自己位置推定, 移動ロボット

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抄録

本研究は,全方位カメラの色相情報を用いることで,従来のLaser Range Finder(LRF)による地図を用いた移動ロボットの自己位置推定の適用範囲を拡張する.従来のLRFによるロボットの自己位置の推定は,単調な形状をもつ環境において適用が困難な場合があった.提案手法は,全方位カメラで取得した画像の色相情報を併用することで,LRFによる位置推定が困難な場合においてもロボットの自己位置の推定を実現するものである.

責任著者(Corresponding author)

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