3次元距離センサ画像を用いた鉱山走行環境の広域3次元形状マップ生成法(学生研究発表会)

抄録

鉱山環境で動く大型車両は運転者からの死角領域が大きく,天候の影響や夜間の照明状況によっては脱輪,転落,衝突事故の危険性がある.本研究では,これらの危険を防止するために,事前に3次元マップを生成し,そこから危険位置を判定し,車両搭載のDGPSの位置情報と照合することで車両が危険位置にいることを通知可能なシステムの構築を目指す.今回はその第1段階として,距離画像センサの情報をもとに特徴点追跡によるカメラ位置推定を用いて,精度を保証しながら3次元形状を構築する方法について検討する.