SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御(学生若手発表,学生若手発表および一般)

藤本 賢志; 胡 振程; Thomas Feraud

doi:10.11485/itetr.37.4.0_1

セッションID: BCT2013-1

DOI https://doi.org/10.11485/itetr.37.4.0_1

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SLAMを用いた前輪駆動型の室内電動カートSTAViの走行制御(学生若手発表,学生若手発表および一般)

藤本賢志, 胡振程, Thomas Feraud

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キーワード: STAVi, SLAM, ユーザーアシスト制御, 完全自律走行, Distance Transformation

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抄録

少子高齢化の進行に伴い,高齢者の移動の負担を軽減するために室内電動カートSTAViが開発された.前輪駆動型のSTAViは後輪がフリーキャスターとなっており,その影響から走行制御が難しい.本研究では,自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAMを用いて,STAViの走行制御を行う.制御手法として,ユーザーが指令したように駆動するユーザーアシスト制御と,姿勢と目標位置を指令する完全自律走行制御の2種類がある.さらに,危険度マップを用いた衝突防止システムを構築する.

責任著者(Corresponding author)

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