動的環境に適応したポテンシャル場の生成に基づく並走・縦走ロボットの移動制御(学生研究発表会)

抄録

本論文では、自律移動ロボットが人間と同行移動する状況を取り上げ、通常時は横に並んで移動する並走移動を行い、障害物回避時等には状況に合わせて相対位置を変化させながら同行を行うことを目的とする。提案手法では、同行者の両脇に最小点のある並走用ポテンシャル場を用い、混雑環壌では、補助的にラプラスポテンシャル場を用いる。並走用ポテンシャル場を用いることで、事前の動作やパラメータの設定無しで、多様な状況に応じた並走・縦走と障害物回避を頑健に行うことができる。シミュレーションと実機実験を通して提案手法の有効性を確認する。