家庭で利用される自走型ロボットの開発が進む中で,部屋の構造や内部に設置された物体を正確に認識するために,全方位カメラの利用が検討されている.全方位カメラは一度に360°の撮影ができるため,物体の位置関係だけでなく物体特定に役立つテクスチャ情報も取得することが可能である.しかし,このカメラで記録できるのは方位情報のみであり,幾何学的寸法や配置間隔を特定することはできない.そこで我々は,部屋の壁に照射したレーザーラインを手掛かりに,相対的な部屋や物体の配置を特定する手法を提案する.撮影した画像から壁を特定すると共に,部屋形状に合わせたマッピングを行うことで,現実に近い部屋の配置図を作成する.
