3Dステレオビジョンを用いた6脚歩行ロボットの不整地歩行

抄録

歩行ロボットが実環境を自律的に移動するためには、正確に外界を認識することが不可欠である。そこで、我々はステレオビジョンを用いることにより、実環境を立体的に認識し、ロボットの安定した歩行を目指す。経路計画には，階層的ナビゲーションを採用する．階層的ナビゲーションでは，次の4 つの部分から構成される．（1）周囲環境のセンシング（2）地図作成（3）経路計画（4）実行を繰り返すことによって移動する