キュービックニューラルネットワークを用いた知的ビジュアルフィードバック制御

二次元倒立振子の知的安定化制御

抄録

本研究は，画像情報を用いた高度な知的制御の実現を目指し，ビジュアルフィードバックによる耐雑音性を考慮した制御系設計法を提案する．視覚センサを有する制御系にキュービックニューラルネットワーク（CNN）知的制御手法を応用し，システムの物理的制約や耐雑音性を考慮した定性的制御器の体系的な設計法を提示した．ステレオ画像情報と2リンクスカラ型マニピュレータによる2次元倒立振子の安定化制御問題に適用し，提案手法の有効性を実験的に確認した．