低次元Ｈ２制御

走行クレーンの振れ止め制御への適用

抄録

系に対するモデル化の不確かさを克服する手法としてＨ∞やＨ２制御が良く知られているが，状態推定には主に同一次元オブザーバを用いて制御系を設計するために，その次数が過大になってしまうことがある。そこで，我々は最小次元オブザーバを用いて低次元化Ｈ２制御を提案すると共に，外乱を有する系に対するオブザーバの構築についても言及する。この有効性をクレーン実機に対するシミュレーションおよび実験結果によって示す。