非線形システムに対する適応Pointwise Min-Norm Controllerの設計

抄録

未知パラメータを含む非線形strict-feedbackシステムに対し、逆最適適応制御系の設計方法について示す。制御系が意味のあるコスト汎関数を最小化するとき、逆最適であるという。逆最適問題を解くために、control Lyapunov functionに基づいたPointwise Min-Norm 設計を使用する。さらに適応制御系を構成するために、Backstepping法を用いた系統的な設計手順を示す。構成されたコントローラに関して、ノミナルシステムで局所最適を達成する設計手法についても示す。