非線形ニューロ予見制御による油圧マニピュレータの速度制御

抄録

本論文では、油圧マニピュレータの不感帯、飽和速度、重力の影響などの非線形に対して、各関節のシリンダの前進と後退など、二つの状態を分けてニューラルネットワークで厳密な非線形モデルを作成する。また、予め決まっている目標軌道を積極的に利用して、予見性を持つ制御系を構築する。最適コントローラを使って外乱を補償する。