劣駆動飛行船のロバスト安定化

抄録

本稿は，粘性係数にパラメータ誤差を持つ劣駆動飛行船の，水平　平面における位置および姿勢を同時に制御する問題について考察す　る．考察する飛行船はコリオリ力などの非線形項をもち，また非ホ　ロノミックな拘束をもつ劣駆動機械系の一つである．本稿では，全　ての初期値に対して，この非線形かつ構造化された不確かさをもつ　劣駆動飛行船をロバスト安定化する新しい安定化補償器の設計法を　提案する．