FDIフィルタを用いた機械システムの異常検知

抄録

本稿では，宇宙システムにおけるアクティブ制御系を想定した実験装置に対して,センサの異常を検知するためのFDIフィルタを設計する。FDIフィルタに求められる性能は，異常に対して高感度で，かつ，モデル化誤差や外乱に対するロバスト性である。宇宙システムは精密に設計,製作される場合が多くモデル化誤差は比較的少ないと考えられる。一方,外乱については種々の要因によってシステムに加わることが多い。そこで,FDIフィルタの設計方法の1つとして提案されているH∞フィルタを用いることが有効であると考えた。これにより外乱に対してロバストなFDIフィルタを設計する。その有用性はシミュレーションと実験により確認する。