切換え制御を用いた劣駆動システムの誤差エネルギー領域における切換え則

一田 啓介; 泉 清高; 渡辺 桂吾; 内田 信寛

doi:10.11511/jacc.48.0.158.0

第48回自動制御連合講演会

セッションID: G2-42

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.48.0.158.0

会議情報

主催: 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 日本機械学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 43学協会

ロボット知能とその応用２

切換え制御を用いた劣駆動システムの誤差エネルギー領域における切換え則

一田啓介, *泉清高, 渡辺桂吾, 内田信寛

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キーワード: 劣駆動システム, 切換え制御, 非線形制御

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抄録

劣駆動システムに対しては，連続的な入力による制御が困難であることが知られており，多くの制御法が提案されている．その一つに切換え制御法がある．この手法は，いくつかの部分安定化制御器をある切換え規則に従い適用するものである．本稿では，リンクの誤差エネルギー領域で設計した切換え則について，劣駆動マニピュレータを例に検討する．

責任著者(Corresponding author)

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